Вопрос такой. При инициализации robotic transfer аппарат делает следующее. Поднимает иглы потом вместо отработки движений x y сразу же на полной скорости опускает их ломая соответственно иглы. Моторы z не отключаются, давят вниз. Хотелось бы понять физику процесса какими датчиками моторы отслеживают верхнее и нижнее положение и какую роль в этом играют в этом белые провода идущие к плате pcb transferhead
Верхнее положение отслеживается по резкому броску тока при прекращении вращения червяка и двигателя. Дальнейшее положение определяется по сигналам от энкодера на другом конце вала двигателя. Белые провода - это LLD, если они в обрыве, может погнуть иголки об инициализационные столбики. В процессе определения зиро-позишин (верхнее мертвое положение) они никакого участия не принимают.
Тогда вопрос остаётся открытым. До инициализации об столбики дело не доходит. Поднял иглы и тут же резко бросает их вниз. Плата transferhead или плата z controller? Есть небольшая предыстория В прошлом году позвонили лаборанты сказали, что иглы опустились и остались в промывочной станции и аппарат не может их поднять, ошибка бла бла. Приехал снял моторы один оказался заклиненным намертво. Поменял мотор , запустил проработал месяца четыре опять звонят, опять иглы сломаны и забиты до упора в станцию. Сейчас моторы живые. Но думаю мотор был следствием сегодняшней проблемы, пока давил вниз сгорела обмотка, сейчас видимо выключили быстрее.
Сообщение отредактировал IIIeff - Среда, 18.Май.2016, 12:09
На трансферхеде, из активных элементов только те что входят в открытый колебательный контур системы LLD. В остальном, это по сути коммутационная плата, к ней подключаются разъем из пластиковой цепочки и в свою очередь двигатели и их энкодеры. Вся обработка сигналов от энкодеров и запитка обмоток двигателей - на z-контроллере. Думаю, что это он.
Для проверки, снял плату z контроллера, воткнул в другой аппарат - работает(((. Может неисправность платы быть "плавающей (то есть то нет)" ? Просто ведь после смены мотора работал же несколько месяцев. Цена платы 150000 в рублях, как-то неохота просто так её купить...
Казахстан
Российская Федерация
